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BETAFPV F4 Brushed Flight Controllerを使って作成したTiny Whoopにモッキングバード設定を入れてみました。

モッキングバード(PROJECT MOCKINGBIRDとは、Tiny Whoopに特化したBetaFlight設定を追求しているプロジェクトです。BeeBrain Lite FrSky - Project Mockingbird EditionといったPROJECT MOCKINGBIRDをフィードバックした製品も発売されています。

BETAFPV F4 Brushed Flight Controllerのモッキングバード設定は、以下に記載されています。

 PROJECT MOCKINGBIRD v3 for Brushed F4 1s Whoops

プロペラのリバース設定を前提としているため、プロペラとモーターを付け直しました。
また、BETAFPV Beta65Sをベースにした設定のようなので、プロペラは3枚羽にしてみました。


■ 仕様 - Specification -

Flight Controller: BETAFPV F4 Brushed Flight Controller (Frsky Rx + OSD)
Motor: 716 60000rpm Motor(Eachine E011)
Camera: 600TVL 1/4 1.8mm CMOS Camera(170 Degree)
VTX: Turbowing 5.8G 48CH 25mW NTSC FPV Transmitter
Propeller: LDARC 31mm 3-Blade Propeller
Frame: 716 Motor Frame(Eachine E011)
Wheelbase: 65mm
Weight: 25.7g (without battery)


■ Configuration


PMB_config.png

Mixer
 ・Motor direction is reversed:オン

ESC/Motor Features
 ・Motor PWM speed Separated from PID speed:オン
 ・Motor PWM frequency:25000
 ・MOTOR_STOP:オフ
 ・Minimum Throttle:1070

System configuration
 ・Gyro update frequency:8kHz
 ・PID loop frequency:8kHz

Arming
 ・Maximum ARM Angle:180

Camera
 ・FPV Camera Angle:20

Other Features
 ・ANTI_GRAVITY:オン
 ・DYNAMIC_FILTER:オン


■ PID

PID
PMB_pid.png

Filter Settings
PMB_filter.png

Angle/Horizon
 ・Angle Strength:100
 ・Horizon Strength:45
 ・Transition:80
 ・Angle Limit:60

PID Controller Settings
 ・Feedforward transition:0
 ・Acro Trainer Angle Limit:20
 ・Throttle Boost:5
 ・Absolute Control:0
 ・I Term Rotation:オン
 ・Vbat PID Compensation:オン
 ・Smart Feedforward:オフ
 ・I Term Relax:オン
 ・Axes:RP
 ・Type:Gyro

その他
 ・Anti Gravity Mode:Smooth
 ・Anti Gravity Gain:5
 ・TPA:0.65
 ・TPA Breakpoint:1750


■ RATE

RATEPROFILE1(ACRO)
PMB_rate1.png

 ・RC Rate(ROLL/PITCH):1.00
 ・RC Rate(YAW):1.00
 ・Super Rate(ROLL):0.80
 ・Super Rate(PITCH):0.80
 ・Super Rate(YAW):0.80

RATEPROFILE1(HORIZSON)
PMB_rate2.png

 ・RC Rate(ROLL/PITCH):0.70
 ・RC Rate(YAW):0.70
 ・Super Rate(ROLL):0.80
 ・Super Rate(PITCH):0.80
 ・Super Rate(YAW):0.80

RATEPROFILE1(ANGLE)
PMB_rate3.png

 ・RC Rate(ROLL/PITCH):0
 ・RC Rate(YAW):2.10
 ・Super Rate(ROLL):0.00
 ・Super Rate(PITCH):0.00
 ・Super Rate(YAW):0.00


■ CLI

いくつかの項目はGUIでは設定できないため、CLIでの設定が必要です。

set airmode_start_throttle_percent = 15
set thr_corr_value = 3
set thr_corr_angle = 600
set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000
set throttle_boost = 8
set throttle_limit_type = CLIP
set horizon_tilt_effect = 80
set horizon_tilt_expert_mode = ON


■ その他

今回、設定するにあたって、ファームウェアを3.5.0から3.5.7にアップデートしました。
BETAFPV F4 Brushed Flight Controllerは、デフォルトでCPUのオーバークロックが設定されているので、CLIで設定しておきます。

set cpu_overclock = 108MHZ

※オーバークロック前:CPU Load 25%前後
 オーバークロック後:CPU Load 20%前後


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