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H67-08.jpg

■ 必要なもの

以下を入手します。
  1. silver13/Eachine-E011(Eachine-E011-master.zip)
    GitHubからダウンロードします。

  2. Keil uVision5
    ソースを修正し、ファームウェアをビルドするためのソフトウェアです。
    リンク先の「MDK-ARM」を入手します。

  3. ST-Link
    USB経由でPCとFCを接続するために使用します。

  4. STM32 ST-Link Utility
    ST-Link経由でファームウェアを更新するソフトウェアです。


■ ソフトウェアのインストール

  1. Keil uVision5のインストール
  2. STM32 ST-Link Utilityのインストール

■ ファームウェアの修正

JJRC H67 Flying Santa Clausは、E011とはピンのアサインが異なるため、修正が必要です。
※E011の場合、修正する必要はありません。

  1. Eachine-E011-master.zipを解凍し、Silverwareフォルダ配下にある「silverware.uvprojx」をダブルクリック
     →Keil uVision5が起動

    mdk-01.png

  2. hardware.hの修正
    ※2018年2月17日時点のソースに対する修正箇所となります。

    mdk-02.png

    #define SPI_MOSI_PORT GPIOF
            ↓
    #define SPI_MOSI_PORT GPIOA


    #define SPI_SS_PORT GPIOA
            ↓
    #define SPI_SS_PORT GPIOF


    // back-left motor
    // motor 0 pin

    //#define MOTOR0_PIN_PA0
    //#define MOTOR0_PIN_PA1
    //#define MOTOR0_PIN_PA2
    //#define MOTOR0_PIN_PA3
    //#define MOTOR0_PIN_PA4
    //#define MOTOR0_PIN_PA5
    #define MOTOR0_PIN_PA6
    //#define MOTOR0_PIN_PA7
    //#define MOTOR0_PIN_PA8
    //#define MOTOR0_PIN_PA9
    //#define MOTOR0_PIN_PA10
    //#define MOTOR0_PIN_PA11
    //#define MOTOR0_PIN_PB0
    //#define MOTOR0_PIN_PB1
            ↓
    // back-left motor
    // motor 0 pin

    //#define MOTOR0_PIN_PA0
    //#define MOTOR0_PIN_PA1
    //#define MOTOR0_PIN_PA2
    //#define MOTOR0_PIN_PA3
    //#define MOTOR0_PIN_PA4
    //#define MOTOR0_PIN_PA5
    //#define MOTOR0_PIN_PA6
    //#define MOTOR0_PIN_PA7
    //#define MOTOR0_PIN_PA8
    //#define MOTOR0_PIN_PA9
    //#define MOTOR0_PIN_PA10
    //#define MOTOR0_PIN_PA11
    //#define MOTOR0_PIN_PB0
    #define MOTOR0_PIN_PB1


    // back-right motor
    // motor 2 pin

    //#define MOTOR2_PIN_PA0
    //#define MOTOR2_PIN_PA1
    //#define MOTOR2_PIN_PA2
    //#define MOTOR2_PIN_PA3
    //#define MOTOR2_PIN_PA4
    //#define MOTOR2_PIN_PA5
    //#define MOTOR2_PIN_PA6
    //#define MOTOR2_PIN_PA7
    //#define MOTOR2_PIN_PA8
    //#define MOTOR2_PIN_PA9
    //#define MOTOR2_PIN_PA10
    //#define MOTOR2_PIN_PA11
    //#define MOTOR2_PIN_PB0
    #define MOTOR2_PIN_PB1
            ↓
    // back-right motor
    // motor 2 pin

    //#define MOTOR2_PIN_PA0
    //#define MOTOR2_PIN_PA1
    //#define MOTOR2_PIN_PA2
    //#define MOTOR2_PIN_PA3
    //#define MOTOR2_PIN_PA4
    //#define MOTOR2_PIN_PA5
    #define MOTOR2_PIN_PA6
    //#define MOTOR2_PIN_PA7
    //#define MOTOR2_PIN_PA8
    //#define MOTOR2_PIN_PA9
    //#define MOTOR2_PIN_PA10
    //#define MOTOR2_PIN_PA11
    //#define MOTOR2_PIN_PB0
    //#define MOTOR2_PIN_PB1

  3. ビルドの実行(メニューから[Project]→[Build Target])
     →ビルドが完了すると/Silverware/Objectsフォルダ配下のbwhoop.hexが更新されます。
      (更新日付が新しくなっているか確認してください)


■ ファームウェアの更新

  1. ST-LINKとFCを接続
    STLINK-01.jpg

    FCの裏面左(写真3pinコネクタの赤、黒、黄)から、ST-LinkのSWDIO、SWCLK、GNDに接続します。
    ※写真の3pinコネクタは、別途取り付けしています
    H67_fc-03.jpg

    STLINK-02.jpg

    STLINK-03.jpg

  2. ST-LINKをPCのUSBに接続
  3. FCにバッテリーを接続
  4. STM32 ST-LINK Utilityを起動
    STLINK-01.png

  5. FCとの接続(STM32 ST-LINK Utilityのメニュー→コンセントアイコンをクリック)
     →ワーニングが出ますが「OK」をクリック
    STLINK-02.png

  6. ファームウェアのクリア
     (1)STM32 ST-LINK Utilityのメニューで[Target]→[Option Bytes]
     (2)[Read Out Protection]で「Level0」を選択し、[Apply]ボタンをクリック

    STLINK-03.png

    STLINK-04.png

  7. ファームウェアの書き込み
     (1)STM32 ST-LINK Utilityのメニューで[Target]→[Program & Verify]
     (2)/Silverware/Objectsフォルダ配下のbwhoop.hexを選択
     (3)[Start]ボタンをクリック

  8. STM32 ST-LINK Utilityを終了し、ST-LINKとFCを取り外す


■ 動作確認

バインド状態(スロットル0)で、右スティック(mode2)を操作することで、モード変更、キャリブレーションを行うことができます。

 acroモード: 左、左、下
 angle(level)モード: 右、右、下
 加速度センサーのキャリブレーション: 下、下、下


■ LINK


 
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