FC2ブログ

H67SW_set-01.png


Silverware(E011)のカスタマイズ項目です。
※2018年2月17日時点のソースに対する設定項目となります。

詳細は、「Silverware Wiki」に説明があります。

■ config.h


〇 RATE
#define MAX_RATE 1000.0

1秒間で回転する角度(deg/sec)を指定します。
屋内等、狭い場所でフリップする場合、高く設定し、回転スピードをあげます。
RATEを高くした場合、プロポ側のEXPO設定を入れて、スティック中心付近の感度を下げます。

〇 EXPO
プロポ側でEXPOを設定する場合
#define DISABLE_EXPO

FC側でEXPOを設定する場合
//#define DISABLE_EXPO

#define EXPO_XY 0.65
#define EXPO_YAW 0.5

EXPO_XY、EXPO_YAWの値は0~1.00の範囲で、0はEXPOがない状態となります。

〇 LEVELMODE
#define LEVELMODE MULTI_CHAN_7

angleモードとacroモードの切り替え方法を設定します。
上記の設定であれば、MultiprotocolモジュールのCH7で切替をすることができます。

CH_AUX1: 右スティックの操作で切替
DEVO_CHAN_5 - DEVO_CHAN_10: DeviationTXのCH5~10で切替
MULTI_CHAN_5 - MULTI_CHAN_10: MultiprotocolモジュールのCH5~10で切替

※Multiprotocolモジュールの場合、CH5にangleモードでのFLIPが割当てられているので、
 angleモード飛行中にCH5で切替ようとするとFLIPしてしまいます。

〇 LEDS_ON
#define LEDS_ON CH_ON

飛行中のLEDのON/OFFを設定します。
CH_OFFを設定すると、飛行中、LEDが点灯しなくります。
CH_OFFに設定しても、バッテリー低下時のワーニング点灯はあります。


■ pid.c


〇 PID設定
// Kp ROLL PITCH YAW
float pidkp[PIDNUMBER] = { 13.0e-2 , 13.0e-2 , 6e-1 };

// Ki ROLL PITCH YAW
float pidki[PIDNUMBER] = { 12.8e-1 , 12.8e-1 , 3e-1 };

// Kd ROLL PITCH YAW
float pidkd[PIDNUMBER] = { 5.5e-1 , 5.5e-1 , 0.0e-1 };


// output limit
const float outlimit[PIDNUMBER] = { 0.8 , 0.8 , 0.5 };

// limit of integral term (abs)
const float integrallimit[PIDNUMBER] = { 0.8 , 0.8 , 0.5 };


■ LINK


関連記事
スポンサーサイト